Храменко С.А. (сост.) Основы мехатроники

Учебно-методическое пособие (конспект лекций). — Красноярск: Сибирский федеральный университет, 2013. — 159 с.Мехатроника изучает технические системы, агрегаты, машины и комплексы машин различного назначения с компьютерным управлением движением. Главная методологическая идея мехатроники состоит в системном сочетании таких ранее обособленных научно-технических областей, как точная механика, микроэлектроника, электротехника, компьютерное управление и информационные технологии. В мехатронных системах укрупненно принято выделять три составные части – механическую, электронную и компьютерную, объединение которых посредством интерфейсов и образует систему в целом. Суть мехатронного подхода заключается в тесной взаимосвязи указанных компонент на всех этапах жизненного цикла изделия, начиная со стадии его проектирования и маркетинга и заканчивая производством и эксплуатацией заказчиком.Введение.
Предпосылки развития, основные понятия и принципы построения мехатронных устройств.
Применение мехатронных машин.
Структура и принципы интеграции мехатронных систем.
Проблемы и современные методы управления мехатронными модулями и системами.
Области применения роботов и робототехнических систем классификация промышленных роботов и их технические характеристики.
Структура, классификация и основы кинематики манипуляционных систем промышленных роботов.
Прямая задача кинематики манипуляторов роботов абсолютные скорости и ускорения в манипуляционных системах промышленных роботов.
Обратная задача кинематики манипуляторов роботов.
Динамический синтез и анализ манипуляционных систем промышленных роботов.
Назначение, состав и классификация робототехнических комплексов.
Траектории манипуляторов роботов в составе робототехнических комплексов.
Планирование траекторий схвата манипулятора на основе сплайн–функций.
Применение робототизированных технологических комплексов в механообрабатывающем производстве.
Библиографический список.