Д-21 (4 вариант)

Механическая система тел 1-6 (рис. ) движется под воздействием постоянных сил P и пар сил с моментами M или только сил тяжести.
Найти уравнения движения системы в обобщенных координатах q1 и q2 при заданных начальных условиях. Необходимые данные приведены в табл.; там же указаны рекомендуемые обобщенные координаты (x и φ - обобщенные координаты для абсолютного движения, а ξ - для относительного движения).
При решении задачи массами нитей пренебречь. Считать, что качение колес происходит без проскальзывания. Трение качения и силы сопротивления в подшипниках не учитывать. Колеса, для которых в таблице радиусы инерции не указаны, считать сплошными однородными дисками. Водила (кривошипы) рассматривать как тонкие однородные стержни.