Механический анализ системы автоматического управления (варианты все)

Чисто задания, без решений. ЮУрГУ,3 семестр, Слепова.
Задания:
Кинематика точка А кривошипа исполнительного механизма.
Кинематика редуктора.
Кинематика исполнительного механизма.
Составить диф. уравнения с помощью теоремы об изменении кол-ва движения.
Составить диф. уравнения с помощью теоремы об изменении кинетического момента.
С помощью компьютерных вычислений полчуить численное решение диф. уравнения движения МС, состоящей из редуктора и исполнительного механизма.
Определить момент двигателя с помощью теоремы о виртуальных перемещениях.