Амелькин Н.И. Динамика твердого тела

Учебное пособие для студентов вузов по направлению "Прикладные математика и физика". — Издание 2-е, переработанное и дополненное. — М.: МФТИ, 2010. — 80 с.Алгебра кватернионов.
Кинематика твердого тела.
Способы задания положения твердого тела.
Угловая скорость твердого тела. Уравнения Пуассона.
Формулы распределения скоростей и ускорений в твердом теле.
Метод сложного движения.
О решениях уравнений Пуассона.
Кинематические уравнения в углах Эйлера.
Динамика твердого тела.
Основные теоремы динамики.
Геометрия масс твердого тела. Тензор инерции и эллипсоид инерции.
Формулы для кинетического момента и кинетической энергии твердого тела.
Динамические уравнения Эйлера.
Случай Эйлера.
Уравнение движения динамически симметричного тела с неподвижной точкой.
Случай Лагранжа.