Шаветов С.В. Адаптивные алгоритмы управления сложными мехатронными комплексами

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах). — Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий механики и оптики. — Санкт-Петербург, 2014. — 132 с.Научный руководитель: д.т.н., проф. А.А. БобцовЦелью диссертационной работы является разработка новых методов адаптивного управления параметрически, функционально и структурно неопределенными динамическими объектами с последующим применением полученных методов в системах управления мобильными роботами, как с применением классических каналов связи, так и с использованием глобальной сети Интернет.Оглавление
Введение
Обзор методов управления мехатронными комплексами
Классификация мехатронных комплексов
Обзор методов управления мобильными роботами
Обзор методов мультиагентного согласованного управления
Обзор систем дистанционного управления
Управление в условиях параметрических, функциональных и структурных неопределенностей
Постановка задачи
Управление нелинейным параметрически и функционально неопределенным объектом с возмущением
Постановка задачи
Закон управления
Адаптивный закон управления
Численное моделирование алгоритма управления
Управление линейным параметрически неопределенным объектом с неизвестной относительной степенью
Постановка задачи
Закон управления
Модифицированный закон управления
Численное моделирование
Алгоритмы управления движением мобильного робота
Постановка задачи управления движением мобильного робота в условиях параметрической и структурной неопределенностей
Система управления движением мобильного робота
Экспериментальная апробация
Слежение за объектом
Движение вдоль неизвестной траектории
Слежение за объектом балансирующим роботом
Дистанционное управление движением мобильного робота через глобальную сеть Интернет
Постановка задачи
Архитектура системы дистанционного управления
Постановка задачи
Разработка архитектуры системы
Система технического зрения в архитектуре системы дистанционного управления
Постановка задачи
Система технического зрения
Система управления движением мобильного робота
Постановка задачи
Система управления движением мобильного робота
Выводы по главе
Заключение
Список используемой литературы