Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем

Монография. — М.: Наука, 1992. — 281 с. — ISBN: 5-02-014284-0.Настоящая монография посвящена теоретическим аспектам построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) и их использованию в системах ориентации и управления движением. В ней систематически изложены новые на момент написания книги научные результаты, полученные авторами, а также другими отечественными и зарубежными исследователями. Изложение основано на использовании математического аппарата кватернионов. Рассматриваются общие вопросы теории инерциальных бесплатформенных систем, уравнения ошибок и их общие решения. В качестве кинематических параметров используются кватернионы, а в качестве параметров состояния – бикватернионы.
Подробно рассмотрены методы интегрирования кинематических уравнений на борту подвижного объекта и погрешности этих методов. Особое внимание уделено корректируемым системам и построению на их основе систем управления угловым движением. С помощью обратного метода Ляпунова синтезирован широкий класс устойчивых управлений процессами коррекции приборного базиса БИНС по внешней информации и приведения связанного с объектом базиса к приборному, а также определения переносной угловой скорости.
В приложениях приведен обзор кинематических параметров и уравнений для них, основные кинематические соотношения в кватернионах, а также доказательство изоморфизма различных способов описания операции вращения.
Данная книга может быть полезной для специалистов по механике управляемого движения, инерциальной навигации, системам управления подвижными объектами, студентов старших курсов и аспирантов соответствующих специальностей, а также для всех интересующихся общими проблемами механики, винтовым исчислением, кватернионами и бикватернионами.
OCR 300 dpi.