Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы

Учебник. Киев: Вища школа. Головное издательство, 1989. — 407 с.В учебнике рассматривается современное состояние гибких робототехнических систем, раскрыты особенности построения и функционирования таких систем в условиях быстрой сменяемости объектов производства. Показаны место и роль автоматизированных систем технологической подготовки робототехнического производства в создании гибких быстропереналаживаемых технических систем. Рассматриваются средства организации рабочей среды и обеспечения показателей гибкости робототехнических систем, методы идентификации объектов роботизации промышленного назначения, а также методы аналитического и имитационного моделирования процессов в гибких производственных системах.
Для студентов технических вузов, обучающихся по специальностям «Робототехнические системы и комплексы», «Технология машиностроения и робототехнического производства».Основные сокращения.
Предисловие.
Введение.
Гибкость робототехнических производств.
Основные определения.
Классификация гибких систем.
Состав и структура гибких робототехнических систем.
Технико-экономическое обоснование гибких робототехнических систем.
Организация рабочей среды.
Взаимодействие промышленного робота с рабочей средой.
Систематизация способов загрузки промышленных роботов.
Загрузочные и ориентирующие устройства.
Накопители.
Технологические основы роботизации производства.
Организационно-технические мероприятия по технологической подготовке производства.
Технологичность объектов роботизации.
Отработка на технологичность сборочных единиц и создание робототехнических комплексов.
Оптимизационное моделирование технологических процессов роботизированного сборочного производства.
Проектирование транспортных подсистем гибких производственных систем с использованием имитационного моделирования.
Особенности автоматизации.
Основы информационного обеспечения процессов в автоматизированных системах технологической подготовки роботизированного производства.
Управляющие подсистемы автоматизированной системы технологической подготовки роботизированного производства.
Системы специального назначения технологической подготовки робототехнического производства.
Интеграция систем подготовки робототехнического производства.
Система анализа действующего производства и выбора состава робототехнической системы.
Система проектирования технологических процессов.
Система проектирования структурно-компоновочных схем робототехнической системы.
Подсистемы технологического проектирования.
Управление гибкими робототехническими системами.
Принципы организации управления гибкой робототехнической системой.
Принципы организации логико-программного управления гибкой робототехнической системой.
Программирование логики управления.
Построение программ группового управления функциональными модулями робототехнической системы.
Комплекс программ логико-программного управления робототехнической системой.
Сборочные робототехнические системы.
Особенности роботизированной сборки.
Моделирование процессов ориентирования объектов роботизации.
Особенности формирования маршрутов сборки и общая морфология сборочного процесса.
Структурный анализ робототехнической системы.
Принципы построения сборочных робототехнических систем.
Адаптивные сборочные робототехнические системы.
Методы идентификации объектов роботизации.
Общие положения.
Теоретико-множественная модель системы распознавания.
Логический метод распознавания деталей.
Универсальный метод распознавания деталей по данным об их контуре.
Алгоритмическое и программное обеспечение методов идентификации деталей.
Идентификация объектов в материальных потоках сборочных производств.
Гибкие роботизированные технологические линии в механообработке.
Гибкие переналаживаемые структуры роботизированных производств.
Роботизация погрузочно-разгрузочных работ.
Роботизированные системы в металлообработке резанием.
Роботизация получения заготовок.
Моделирование гибких робототехнических систем.
Принципы системного подхода в моделировании гибких робототехнических систем.
Содержание аналитического и имитационного моделирования гибких робототехнических систем.
Список рекомендуемой литературы.