Алдошкин Ю.Г. Введение в механику твердого тела. Основные поня­тия и общий метод составления уравнений движения

М.: Мир, 2003. — 304 с.Книга является неклассическим введением в механику твердого тела. Излагаемые теоретические сведения базируются на систематическом использовании специальной группы преобразо­ваний координат пространства. Основные понятия механики твердого тела определяются как линейные геометрические объекты, связанные с этой группой преобразований.
Большое внимание уделяется преобразованию координат механических объектов при изменении системы координат, а также изложению общего метода составления в компактной форме уравнений движения твердого тела и системы твердых тел в произвольной системе координат. Предложенный метод подда­ется алгоритмизации на основе матричных вычислений и может быть применен как для численного моделирования в конкретных инженерных задачах, так и для аналитических исследований. Изложение иллюстрируется примерами и упражнениями.
Для студентов старших курсов университетов и втузов, изучающих теоретическую механику, для инженеров-иссле­дователей в области механики систем многих тел (механика машин, робототехника, манипуляторы, динамика космических аппаратов, гироскопические системы, антропоморфные меха­низмы и др.), а также для специалистов в области механики.Плоскопараллельное движение твердого тела и псевдовекторы
Кинематика плоскопараллельного движения
Коэффициенты инерции твердого тела
Силы и моменты в плоско параллельном движении
Уравнения плоско параллельного движения
Скорости в относительном движении
Пример. Модель автопогрузчика
Пространственное движение твердого тела
Псевдовектор скорости твердого тела
Псевдовекторы скорости при сложном движении
Кинематические параметры твердого тела
Матрица инерции твердого тела
Псевдовектор воздействий на твердое тело
Дифференцирование по времени геометрических объектов механики твердого тела
Уравнения пространственного движения
Примеры уравнений пространственного движения