Глазков В.П. Математические модели и эффективные методы решения задач кинематики, динамики и управления роботами

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук – тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, 2006, Саратов 2006. – 58 с.Научный консультант:
д.т.н., проф. Большаков А.А.Актуальность темы. Одной из важнейших проблем современной робототехники является создание эффективных методов, моделей и алгоритмов для решения задач механики его исполнительного органа - манипулятора. Манипуляционная система робота, как правило, представляет собой сложный пространственный механизм с множеством степеней подвижности, позволяющий его
рабочему органу (схвату или инструменту) совершать разнообразные движения в пространстве, а также обеспечивать его ориентацию.
Целью диссертационной работы является повышение эффективности методов решения задач кинематики, динамики и управления многозвенными манипуляторами и, прежде всего, снижение вычислительной сложности математических моделей для реализации управления в режиме реального времени.
Научная проблема, соответствующая этой цели, заключается в создании методологии синтеза эффективных методов, моделей и алгоритмов решения задач кинематики, динамики и управления манипуляторами.
Научная новизна. Разработана методология решения задач кинематики, динамики и управления
роботами, основанная на концепции комбинированного подхода с сочетанием традиционных и нетрадиционных методов, математических моделей и параметров, в том числе дуальных, а также использованием методов искусственного интеллекта
Практическая ценность состоит в расширении возможностей и повышении эффективности решения задач кинематики, динамики и управления роботами.