Погонин В.А., Елизаров И.А., Егоров А.С., Назаров В.Н., Третьяков А.А. Системы автоматизации и интеллектуальное управление роботами

Лабораторный практикум. — Тамбов: Тамбовский государственный технический университет (ТГТУ), 2022. — 82 с. — ISBN 978-5-8265-2482-4.Рассмотрены робототехнические системы и системы автоматического управления. Приведены методы исследования динамических и статических характеристик объектов управления, методы экспериментального определения настроек регуляторов и снятия переходных процессов в АСР, исследования качества переходных процессов.
Предназначен для студентов 3, 4 курсов, обучающихся по направлениям подготовки «Управление в технических системах», «Мехатроника и робототехника», очной и заочной форм обучения.Введение.
Общие положения.
Лабораторные работы.
Экспериментальное определение переходной функции объекта управления.
Экспериментальное определение статических характеристик объекта управления.
Исследование одноконтурной АСР температуры.
Настройка одноконтурной АСР.
Настройка комбинированной АСР.
Настройка каскадной АСР.
Решение прямой и обратной задач кинематики для роботов с последовательной кинематикой.
Заключение.
Список литературы.
Приложения.
Общая характеристика тепловых процессов.
Физические параметры и скорости движения теплоносителей.
Программный код для решения ПЗК и ОЗК.