Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем

М.: Наука, 1992. — 280 с. — ISBN 5-02-014284-0.Рассматриваются общие вопросы теории инерциальных, в частности бесплатформенных, навигационных систем, с использованием аппарата кватернионов, бикватернионов и векторных кинематических параметров, а также методов интегрирования уравнений бесплатформенных систем на борту подвижного объекта. Особое внимание уделяется корректируемым системам, в частности - построению системы управления угловым движением на основе корректируемой бесплатформенной инерциальной навигационной системы. Даются основные формулы алгебры кватернионов.
Для специалистов по механике управляемого движения, системам управления подвижных объектов, инерциальной навигации, а также студентов и аспирантов втузов.Предисловие.
Введение.
Задача инерциального управления и основные уравнения ИНС.
Общие уравнения ИНС.
Уравнения ошибок ИНС.
Бикватернионы и винтовой метод описания движения твердого тела.
Реализация решения уравнений БИНС.
Методы интегрирования кинематических уравнений.
Интегрирование кинематических уравнений при использовании первичной информации в виде квазикоординат.
Интегрирование уравнений первой группы.
Задачи управления (коррекции) для кинематических уравнений.
Управление ориентацией.
Приведение связанного баланса к приборному.
Коррекция приборного базиса по сигналам датчиков углового положения.
Приложения:
Обзор кинематических параметров.
Основные кинематические соотношения с использованием кватернионов.
Кинематические уравнения.
Изоморфизм формализма операций вращения (кинематических преобразований).
Список литературы.